Имхо реле самый нормальный выход!
Поидее можно подцепить к силовому выводу втягивающего(к которому сама обмотка стартера подключена), но это в теории, такого эксперимента не проводил!
PS если подключать к силовому, то конечно же через диод(как предложил Слав)