на ШИМке делай стаб. Либо ставь 2 КРЕНки, а лучше 3 ( так надёжнее) на 12, на 9 и на 5 вольт. Тогда почти не будут греться 😁
Концевики по любому надо раздельные ставить, так оно = по уму!
Если "оптики" валом, то почему бы и нет, но с другой стороны у того кто будет повторять схему, её может не оказаться, проектировать надо на более примитивном уровне, для исполнения в самом захалустном колхозе, на радиолампах 😁
шаговики у тебя с резюками или без них? Если с ними, то проще сделать функцию "МЕМО" и просто прописать пороги сопротивлений в память, как ты прописываешь начальную калибровку управляющих резисторов. Далее в программе пишешь активация шаговика, по изменению сопротивления, когда оно в пределах плюс/минус 5-10% от запрограммированного номинала ( поправка на термостабилизацию) драйвера моторов обесточены.