Шестерня! Перебор коробки!
Или не шестерня... может стопорка... может пуля на вилке выкрутилась... Да много чего может быть.
Разбирать однозначно. Смотреть что не так. Устранять...
Вообще КПП2141 боится резкого торможения двигателем на всех передачах, а так же запуска двигателя с толкача(если очень резкий рывок). От такого вылетают стопорные кольца на валах, т.к нагрузка на шестерни получается обратная и шестерня стремится продвинуться на валу, из-за косых зубьев. Однако, шестерни заднего хода не имеют косых зубьев, зуб у них прямой.
Короче надо разбирать. Пока всё остальное нормально работает, а то может и всю коробку разворотить. А может на скорости заклинить. Такое печально заканчивается...