надо посмотреть какой люфт в карданчике, и при включении рычаг не упирается ни во что? то есть передачи втыкаются до конца? Может рычаг упирается в кузов и не даёт до конца включить передачу, вот и выбивает.Если всё гуд и никуда ничего не упирается, то надо разбирать коробку и смотреть синхроны, шестерни и вилку...