Ну как бы визуально практически невозможно. Тем более что подразумевается под "рабочем состоянием". Все передачи включаются/выключаются? Так это всё просто ремонтируется. Основная проблема кпп, это шум подшипников и вой главной пары. Самое что плохое, в продаже сейчас нету основных подшипников вторичого вала, только ставить бу, в случае износа.
Снятую КПП можно покрутить за первичный вал, за привода. Если звук будет мягкий и еле слышимый, то это хорошо. Бывает рокот раздолбаных подшипников сразу проявляется. Остальное только или с разбором кпп или с установкой на машину.