Люфт в ШРУС-ах можно выявить на стоящей машине, попробовав покрутить палку привода.
Но тут, вероятно, по всей цепочке беда - износ ШРУС-ов, зазоры в зацеплениях сателлитов в дифференциале (или, как правильно заметили выше, палец шалить может), зазор в зацеплении ГП, зазор в зацеплениях передач. Где-то больше, где-то меньше, но в сумме набегает прилично.